起重機主要包括起升機構運行機構變幅機構回轉機構和金屬結構等。起升機構是起重機的基本工作機構,大多是由吊掛系統和絞車組成,也有通過液壓系統升降重物的。運行機構用以縱向水平運移重物或調整起重機的工作位置,一般是由電動機減速器制動器和車輪組成。18世紀中后期,英國瓦特改進和發明蒸汽機之后,為起重機械提供了動力條件。18年,格蘭---倫尼為倫敦船塢建造了批蒸汽起重機。1846年,英國的阿姆斯特朗把新堡船塢的一臺蒸汽起重機改為水力起重機。
浮式起重機也稱為起重船或浮吊。內河港口使用非自航式起重船,通常在方型船甲板上,設置不同形式的起重機,輪胎式雜貨起重機價格,再配置船舶系纜設備及生活設施等。中小型浮式起重機一般采用岸上供電。若為自航式,則需裝設推進系統。補償法是通過特種儲繩系統在變幅過程中自動收放相應起升繩,以補償臂架升降造成的吊具垂直位移。組合臂架法是依靠組合臂架的機構特性臂端在變幅過程中接近水平移動。兩種方法都得到廣泛應用。
起重機按驅動方式分一類為集中驅動,輪胎式雜貨起重機,即用一臺電動機帶動長傳動軸驅動兩邊的主動車輪;另一類為分別驅動即兩邊的主動車輪各用一臺電動機驅動。中小型橋式起重機較多采用制動器減速器和電動機組合成一體的三合一驅動方式,大起重量的普通橋式起重機為便于安裝和調整,驅動裝置常采用萬向聯軸器。橋架類型起重機械如梁式起重機等。臂架類型起重機如固定式回轉起重機塔式起重機汽車起重機輪胎起重機履帶起重機等。纜索式起重機如升降機等。按起重性質分流動式起重機塔式起重機桅桿式起重機。