17世紀末，人們才開始研究能正確傳遞運動的輪齒形狀。18世紀，歐洲工業---以后，齒輪傳動的應用日益廣泛；先是發展擺線齒輪，而后是漸開線齒輪，一直到20世紀初，漸開線齒輪已在應用中占了優勢。早在1694年，法國學者philippe de la hire首先提出漸開線可作為齒形曲線。1733年，法---m.camus提出輪齒接觸點的公法線必須通過中心連線上的節點。一條輔助瞬心線分別沿大輪和小輪的瞬心線(節圓)純滾動時，與輔助瞬心線固聯的輔助齒形在大輪和小輪上所包絡形成的兩齒廓曲線是彼此共軛的，這就是camus定理。
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